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機構由構件組成，各構件之間具有確定的相對運動。然而機構中的構件任意拼湊起來是不一定能夠運動的。為此，討論構件究竟應該如何組合才能運動，在什么條件下才具有確定的相對運動就顯得尤為必要。通過繪制運動簡圖，確定構件的數目和運動副類型，應用機構自由度計算公式計算其自由度，根據機構自由度和原動件數目確定機構是否具有確定運動。